Ubuntu 22.04 docker下运行ROS Melodic rviz
起因：手头的ThinkPad T495（R5 PRO 3500U）在安装了Ubuntu 18.04的情况下反复手动重启，有一定概率出现启动过程中卡死的问题，查看日志似乎是amdgpu驱动出错导致内核崩溃。尝试更换内核无改善，尝试更换主板无改善。
因此，我尝试安装Ubuntu 22.04看看能不能解决问题，但是工作中又需要用到ROS melodic，因此尝试使用docker运行ROS melodic的rviz等可视化工具。
1. 安装Ubuntu 22.04（方法略，您用其他发行版也可以试试）
2. 安装http://docker.io
3. 从某hub拉取osrf/ros:melodic-desktop
4. 把osrf/ros:melodic-desktop容器跑起来
5. 在本机终端（容器外）执行以下指令，允许任意主机连接到本机的X server（注意xhost和+之间有一个空格）
6. 新开一个终端，进入容器然后开始操作
7. 然后rviz就启动了（图片仅供参考）
以上为我使用docker跑通rviz全过程，根据bash history和记忆整理，如有差错，欢迎评论区指出。
这只是初步跑通，后续若遇到其他问题，我将会及时更新（大概）。
后续1：同样的方法也适用于各种rqt工具。
后续2：原文中的ros:melodic改为了osrf/ros:melodic-desktop，省去了自己apt安装rviz的步骤。
